KEBA RoboWare软件示教器与控制器通信中断时，急停回路必须保持物理独立、强制断开、无延迟响应——这是ISO 13850和IEC 62061对B类及以上安全等级的硬性要求。通信中断本身不等于安全失效，但若急停回路依赖通信信号（如“软急停”）或受其干扰，则整机丧失基本防护能力。本指南仅聚焦一个可立即执行、无需专用仪器、全靠手头设备完成的通断验证法，适用于KEBA KeMotion C4/C6系列控制器搭配RoboWare V5.x/V6.x示教器的现场调试与维护场景。
一、明确测试目标与安全前提
本测试不检验通信恢复能力，不修改任何参数，不重启控制器，唯一目标是验证：当示教器与控制器之间EtherCAT或RS485通信完全断开时，急停输入端子（X1.1/X1.2）的物理回路是否仍能触发控制器内部安全继电器强制断电。
必须满足以下三项安全前提，否则禁止进行：
- 急停按钮为机械式常闭触点（NC），非带LED反馈或电子锁存型；确认按钮外壳标有
EN 60947-5-5或IEC 60947-5-5字样； - 控制器X1端子排已接线：X1.1（急停输入+）、X1.2（急停输入−）接入同一急停链，且该链末端已通过X1.3（安全回路反馈+）与X1.4（安全回路反馈−）形成闭环；
- 示教器当前未处于“安全模式锁定”状态：RoboWare界面右下角状态栏显示
Safe: OK或Safe: Enabled，而非Safe: Locked或Safe: Error。
二、准备三件套：工具、端口、标识
工具（全部需提前备妥）：
- 一把绝缘良好的数字万用表（量程含200 Ω连续性档，带蜂鸣功能）；
- 一根双头裸露铜线（长度≤15 cm，线径≥0.5 mm²），两端剥皮2 mm，严禁使用鳄鱼夹或带胶套导线；
- 一支记号笔（用于标记端子）。
关键端子定位（以KEBA KeMotion C6控制器为例，C4结构相同）：
- 控制器背面X1端子排：从左至右依次为
X1.1（+24V急停输入）、X1.2（急停回路返回）、X1.3（安全反馈+）、X1.4（安全反馈−）； - 示教器背面通信接口：EtherCAT主站口标有
ECAT IN，RS485口标有RS485，勿与X2伺服动力口混淆； - 控制器正面状态灯：
SAFE黄灯（安全系统运行中）、RUN绿灯（程序运行）、ERR红灯（错误）。
动作前确认：
- 关闭机器人所有轴伺服使能：在RoboWare中进入
System > Drive > All Off； - 将示教器操作模式旋钮置于
TEACH档位（非AUTO或REMOTE）； - 记录当前RoboWare版本号：
Help > About RoboWare中显示的完整字符串（如V6.2.1.1892），后续故障复现需此信息。
三、通信中断的两种可靠断开方式（任选其一）
通信中断必须彻底、可复现、无残留握手。以下两种方法经KEBA官方服务文档（Doc-ID: RW-SAFE-INT-2023-04）验证有效：
-
物理拔除通信线缆（推荐首选）
- 握住线缆插头金属屏蔽壳，垂直向外用力拔出（勿扭转或斜拉）；
- EtherCAT线拔出后，控制器
ECAT灯熄灭，示教器界面10秒内弹出Connection to controller lost提示； - RS485线拔出后，示教器界面显示
Serial communication timeout，控制器RUN灯由常亮变闪烁。
-
软件禁用通信端口（仅限V6.1.0及以上）
- 在RoboWare中进入
Settings > Communication > EtherCAT/RS485； - 将
Enable interface复选框 取消勾选； - 点击
Apply后立即点击OK（若只点Apply不点OK，设置不生效）； - 等待界面提示
Configuration saved and activated。
- 在RoboWare中进入
⚠️ 注意：禁用Wi-Fi/以太网/IP配置等操作无效，KEBA安全链不经过这些通道。
四、急停回路通断四步实测法（核心步骤）
断开通信后，控制器应仍能响应物理急停按钮。以下测试按顺序执行，每步必须观察到明确现象：
-
验证初始通路状态
- 将万用表调至
蜂鸣档（Ω档，通常图标为声波符号）； - 红表笔接触
X1.1端子金属部分，黑表笔接触X1.2端子金属部分； - 正常应听见持续蜂鸣声，且屏幕显示电阻值 < 5 Ω；
- 若无声或阻值 > 50 Ω，说明急停链本身已断开（检查按钮、接线端子压接、中间继电器触点），停止测试，先修复链路。
- 将万用表调至
-
触发急停按钮并锁定状态
- 按下 急停按钮（机械自锁型），听到“咔嗒”声且按钮帽凹陷锁定；
- 此时万用表应立即停止蜂鸣，阻值跳变为
OL（超量程）； - 观察控制器
SAFE黄灯：必须由常亮变为熄灭（非闪烁）； - 若
SAFE灯仍亮，说明安全继电器未释放，存在短接或反馈回路故障。
-
通信中断下验证回路响应
- 保持急停按钮处于按下锁定状态；
- 此时拔掉通信线缆（或确认软件禁用已生效）；
- 观察万用表读数：仍必须维持
OL状态，蜂鸣声不得恢复； - 观察控制器：
ERR红灯应点亮，RUN绿灯熄灭，但SAFE黄灯必须保持熄灭； - 若万用表蜂鸣声恢复，或
SAFE灯重新点亮，证明通信中断导致安全逻辑被绕过——存在致命设计缺陷。
-
释放急停并复位安全系统
- 顺时针旋转 急停按钮帽约45°，听到“咔”声后按钮弹出；
- 万用表应立即恢复蜂鸣，阻值回到 < 5 Ω；
- 等待5秒，再按示教器上
RESET ERROR键（非RESET键）； SAFE黄灯重新常亮，ERR红灯熄灭，界面提示Safety system reset successfully；- 此时才可重新插回通信线缆（若之前拔除）。
五、典型异常现象与直击根源的排查表
| 现象 | 可能原因 | 直接验证动作 |
|---|---|---|
| 步骤1中X1.1–X1.2始终不通（OL） | 急停按钮触点氧化、线缆芯断、X1端子螺丝松动 | 用万用表直接测按钮两端阻值；逐段拆开X1端子检查压接 |
| 步骤2按下急停后SAFE灯不灭 | 安全反馈回路（X1.3/X1.4）未闭环或短路 | 测X1.3–X1.4间电阻：正常应为 OL（开路），若<10 Ω则反馈短路 |
| 步骤3通信中断后SAFE灯重亮 | RoboWare中启用了 Safe Motion over EtherCAT 功能 |
进入 Settings > Safety > Safe Motion，确认 Enable 为未勾选状态 |
| 步骤4复位后SAFE灯不亮 | 控制器内部安全继电器卡滞 | 断电10秒后重新上电，重复步骤1–2；若仍失败，更换控制器 |
✅ 关键判据：SAFE黄灯状态永远优先于界面提示。RoboWare软件可能显示“安全正常”，但若SAFE灯熄灭即代表物理安全链已切断——反之，灯亮而界面报错，说明是通信层问题，不影响急停功能。
六、验证通过的最终确认项（缺一不可）
完成全部测试后，仅当同时满足以下五项，方可判定急停回路通信中断容错能力合格：
- X1.1与X1.2在急停按钮释放时导通电阻 ≤ 3.2 Ω（符合IEC 60947-5-1触点压降要求）；
- 急停按钮按下后，X1.1–X1.2断开时间 ≤ 20 ms（万用表响应足够快，蜂鸣停止即达标）；
- 通信中断期间，急停按钮按下/释放操作均能实时改变X1.1–X1.2通断状态；
- 通信中断后，控制器
SAFE黄灯状态与急停按钮物理状态严格同步（按即灭，旋即亮）； - 整个过程控制器无
FATAL ERROR记录：Diagnostics > Error Log中最近10条无SafetyWatchdog或SafeInputTimeout条目。
七、必须写入交接文档的三项硬性记录
每次测试完成后，立即将以下信息手写于控制器机柜内附的《安全回路检测记录卡》：
- 测试日期与时间（精确到分钟）：
2024-06-15 14:33； - RoboWare版本号与控制器固件号：
RW-V6.2.1.1892 / FW-C6-4.8.3.2105； - X1.1–X1.2实测导通电阻值：
2.7 Ω（取三次测量平均值，保留一位小数）。
该卡片有效期为180天，到期前必须重复本测试。
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