常微分方程的稳定点分类：节点、鞍点、焦点与极限环 要研究一个二维常微分方程组的定性行为，首先必须找到并分类它的稳定点（也称为平衡点或不动点）。这就像给系统的“DNA”做一次扫描，能
六轴工业机器人在执行轨迹跟踪任务时，会遇到一种特殊的位形状态——奇异点。在该状态下，机器人瞬间丧失一个或多个方向的运动能力，导致关节速度趋于无穷大、轨迹控制失效，甚至引发机械结构损
