要实现 PID 控制器在手动/自动模式切换时输出不突变（即 bumpless transfer），核心在于确保切换瞬间控制器的输出值与当前执行机构的实际位置（或当前手动设定值）完全
梯形图中实现PID控制时，手动/自动切换若未处理“无扰切换”逻辑，会导致输出突变——轻则设备震荡、工艺超调，重则触发联锁停机。这不是编程错误，而是对PID控制本质理解偏差导致的系统
