安川伺服Σ7 与 PLC 的脉冲方向接线

本指南指导如何将通用 PLC 通过脉冲 + 方向模式连接至安川Σ-7 系列伺服驱动器。操作前请确保已具备电气基础，并严格遵守安全规范。

1. 准备硬件与工具

清点 以下必需物品，确保型号匹配且完好无损。

1. 安川Σ-7 伺服驱动器 一台，配套伺服电机。
2. 可编程控制器 (PLC) 一台，需支持脉冲输出功能（如晶体管输出型）。
3. 控制电缆 一根，建议使用屏蔽双绞线，线径 0.3mm² 至 0.5mm²。
4. 24V 直流电源 一个，用于给伺服控制回路供电（若 PLC 无法提供足够电流）。
5. 万用表 一个，用于测试通断与电压。
6. 螺丝刀 一把，规格匹配驱动器端子螺丝。

断开 所有设备的主电源与控制电源，确保操作环境无电。

2. 理解信号逻辑

脉冲方向控制依赖两路高速信号。PLC 发出脉冲串控制速度，发出电平信号控制方向。Σ-7 驱动器通过 CN1 接口接收这些信号。

信号传输路径如下：

1. PLC 输出端 发出 脉冲信号。
2. 电缆 传输 信号至驱动器 CN1 接口。
3. 驱动器内部电路 接收 并解析信号。
4. 驱动器 驱动 电机转动。

若接线极性错误，电机可能不转或反向旋转。若共地处理不当，可能导致信号干扰或损坏接口。

3. 确认 CN1 接口引脚定义

安川Σ-7 驱动器的 CN1 接口为标准 50 芯连接器。脉冲方向控制主要使用其中几个特定引脚。不同输入模式（集电极开路或差分）接线略有不同，本指南以最常见的 集电极开路 (Open Collector) 模式为例，适用于大多数 24V PLC。

查阅 以下引脚对应表，并在接线前 核对 驱动器侧标签。

注意 表格中引脚号为 CN1 连接器物理引脚编号，非线号。接线时需使用专用压接工具确保接触良好。

4. 执行接线步骤

按照 以下顺序进行物理连接，严禁带电操作。

1. 剥开 控制电缆两端绝缘层，长度约 5mm，露出铜芯。
2. 连接 脉冲信号线。将 PLC 的脉冲输出点（如 Y0）连接至驱动器 43 号引脚 (SIGON)。
3. 连接 脉冲回流线。将驱动器 44 号引脚 (SIGNON) 连接至 PLC 输出公共端（若 PLC 为 NPN 型则接 0V，若为 PNP 型需串联电阻后接 24V，通常建议 NPN 接法）。
4. 连接 方向信号线。将 PLC 的方向输出点（如 Y1）连接至驱动器 45 号引脚 (SIGOP)。
5. 连接 方向回流线。将驱动器 46 号引脚 (SIGNOP) 连接至与脉冲回流线相同的公共端。
6. 连接 信号地线。将驱动器 20 号引脚 (SG) 连接至 PLC 的 0V 或 COM 端，确保共地。
7. 固定 电缆。使用扎带将电缆固定在线槽内，避免与动力线平行走线，减少干扰。
8. 检查 接线。使用万用表蜂鸣档，测量 每根线两端是否导通，确认 无短路现象。

特别提示 若 PLC 输出为 24V 而驱动器输入支持 5V，需在信号线上串联 2kΩ 左右电阻限流，防止烧毁驱动器光耦。Σ-7 系列通常支持 5-24V 宽电压输入，具体请 参考 手册电气特性章节。

5. 设置伺服参数

接线完成后，需通过操作面板或软件设置驱动器参数，使其识别脉冲信号。

上电 驱动器，进入参数设置模式。修改 以下关键参数。

保存 参数设置。通常需 重启 驱动器使新参数生效。

计算 电子齿轮比。若希望 PLC 发 10000 个脉冲电机转一圈，且编码器分辨率为 262144，则公式为：

$$ \frac{Pn203}{Pn204} = \frac{262144}{10000} $$

化简 分数后填入对应参数。例如分子填 65536，分母填 2500。

6. 验证运行状态

完成 参数设置后，进行首次运行测试。

1. 移除 电机负载，确保机械部分可自由转动。
2. 启用 伺服使能信号 (SON)，通常通过 PLC 输出点连接至驱动器 CN1 的 9 号 (SIGON) 和 10 号 (SIGNON) 引脚（具体视使能接线定义而定），或手动面板使能。
3. 观察 驱动器面板，确认显示 bb 或运行状态码，无报警代码。
4. 发送 低速脉冲。通过 PLC 程序输出少量脉冲（如 100 个）。
5. 确认 电机转动方向。若方向相反，修改 参数 Pn201 的方向逻辑，或 交换 方向信号线接线。
6. 增加 脉冲频率。逐渐提高脉冲频率，观察电机运行是否平稳，有无异响。

7. 常见故障排查

若电机不转或运行异常，执行 以下排查步骤。

检查 电源电压。测量 CN1 接口供电是否正常，确保 24V 电源稳定。

检查 信号电压。在 PLC 输出脉冲时，用万用表测量 43 号与 20 号引脚间电压，应有电压波动。

检查 参数锁定。确认参数写入后是否 重启 驱动器，部分参数需断电重上电生效。

检查 干扰问题。若电机抖动，分离 控制线与动力线，确保屏蔽层单端接地。

检查 使能信号。确认 SON 信号已接通，驱动器处于伺服锁定状态。

核对 脉冲模式。确认 PLC 输出模式（脉冲 + 方向 / 双脉冲）与驱动器 Pn201 设置一致。若 PLC 发双脉冲，驱动器需设为 CW/CCW 模式。

测量 负载惯量。若加减速时报警，**调整`Pn100 ` 增益参数或延长加减速时间。